Search
Особенности синтеза приводов роботов методом размещения полюсов
View/
Date
2015Publisher
БрГТУUDC
681.5Citation
Прокопеня, О. Н. Особенности синтеза приводов роботов методом размещения полюсов / О. Н. Прокопеня, А. А. Власовец, А. Г. Олех // Вестник Брестского государственного технического университета. Серия: Машиностроение. – 2015. – № 4. – С. 30–33. – Библиогр.: с. 33 (4 назв.).Abstract
Обоснована возможность построения приводов на основе двигателей постоянного тока без обратных связей по отдельным переменным состояниям при синтезе методом размещения полюсов. Сформулированы в виде аналитических зависимостей условия, при которых могут отсутствовать обратные связи по скорости или току двигателя. Получены формулы для расчета коэффициентов передачи в цепях обратных связей, позволяющие упростить процедуру синтеза. Численным моделированием показано, что требуемые показатели качества регулирования обеспечиваются в широком диапазоне изменения приведенного момента инерции привода. Это позволяет использовать такие приводы в составе роботов.
Annotation in another language
Possibility of creation of drives on the basis of direct-current motors without feedback on separate state variables at synthesis by a method of poles arrangement is well-founded. Conditions, a feedback on speed or a motor current can be unused, are formulated in the form of analytical dependences. Formulas for calculation of gains in circuits of the feedback are obtained, and it allows, the synthesis procedure can be simplified. By numerical simulation it is confirmed that required quality of control are ensured in broad range of change of a moment of inertia of the drive. It allows such drives be applied for robots.
Collection
- 2015 [23]
Это произведение доступно по лицензии Creative Commons «Attribution-NonCommercial» («Атрибуция-Некоммерчески») 4.0 Всемирная.