Интеллектуальная система управления автономным мобильным роботом

Дёмин, Владимир Владимирович; Кабыш, Антон Сергеевич; Головко, Владимир Адамович

Search

View/Open document files

44-52.pdf (2.206Mb)

Author

Дёмин, Владимир Владимирович
Кабыш, Антон Сергеевич
Головко, Владимир Адамович

Date

2014

Publisher

БрГТУ

Show full item record

Citation

Дёмин, В. В. Интеллектуальная система управления автономным мобильным роботом / В. В. Дёмин, А.С., Кабыш, В. А. Головко // Робототехника и искусственный интеллект. Проблемы и перспективы = Robotics and Artificial Intelligence. Problems and Perspectives : материалы международной научно-практической конференции, Брест, 4–6 ноября 2013 г. / Министерство образования Республики Беларусь, Брестский государственный технический университет ; редкол.: В. С. Рубанов (гл. ред.) [и др.]. – Брест : БрГТУ, 2014 – С. 44-52. – Библиогр.: с. 52 (12 назв.).

Abstract

Рассматривается система эффективного управления мобильным роботом, в основе которой лежат алгоритмы обучения с подкреплением для сети колесных модулей. В рамках предлагаемого подхода эта сеть рассматривается как многоагентная система, в которой координация поведений агентов осуществляется виртуальным лидером. Предложена модифицированная модель обучения с подкреплением для адаптивной координации индивидуальных стратегий. Модифицированный Q learning алгоритм проводит обучение агентов эффективному управлению каждым колесом, в контексте группы, что позволяет агентам подстраиваться друг под друга. Мобильные роботы, обучение с подкреплением, многоагентные системы, алгоритмы интеллектуального управления.