Search
Обучение с подкреплением для управления многоколесным мобильным роботом
View/Open document files
Date
2014Publisher
БГУUDC
004.853Citation
Демин, В. В. Обучение с подкреплением для управления многоколесным мобильным роботом / В. В. Демин, А. С. Кабыш, В. А. Головко // Электроника инфо. – 2014. – № 6 (108). – С. 30–35. – Библиогр.: с. 33–35 (12 назв.).Abstract
В статье рассматривается новый подход к управлению многоколесными мобильными платформами. В основе подхода лежит декомпозиция платформы на множество агентов, представляющих реальные физические колеса или блоки колесных модулей. Обучение агентов производится на основе мультиагентного обучения с подкреплением. Как подтверждение работоспособности подхода, показана серия успешных экспериментов и процесс обучения.
Annotation in another language
This paper presents a novel approach of a multi-wheeled mobile robot control. The approach is based on the platform decomposition into a multi-agent system, where an agent presents a real physical wheel or a driving module. The agents learn by the multi-agent reinforcement learning algorithm to cooperate together and to provide robust steering. Experiments show that developed system
provides robust control for complex dynamic robots models.
Collection
Это произведение доступно по лицензии Creative Commons «Attribution-NonCommercial» («Атрибуция-Некоммерчески») 4.0 Всемирная.